题意：给出n行m列地图，起点坐标sx,sy,终点坐标,ex,ey，和起始时机器人所朝向的方向sdir 下列情况算走1步： 1.向前移动：沿着一个方向走1，2或3个格子，算1步； 2.转向：向左转或者向右转，算1步。 另外需要注意的是机器人有他的半径，（好像是）0.8m，格子边长是1m。

解题思路：BFS。 这道题的判断条件很重要，理一理大概有以下几点： 1.方向与坐标应该对应正确，在输入时可以直接处理下初始方向，用0,1,2,3对应。

2.判断下一个格子是不能只判断单独一个格子，而是要把周围四个格子都判断下，因为机器人有半径，判断能不能放得下他；

3.在进行下一步时有两种情况，一是移动，二是转向。移动和转向需要分开写，互不影响；

4.在移动的情况下，如果移动1个格子行不通则直接break，第1个格子不行就算第2个格子或第3个格子符合条件也不能走。（通常情况下对于不符合条件的都是continue。此处用break可以避免很多麻烦）。

#include<stdio.h>
#include<string.h>
#include<queue>
#include<algorithm>   
using namespace std;
 
int n,m,ex,ey;    
int mp[110][110],book[110][110][4];
int nx[4][2]={-1,0,0,1,1,0,0,-1};//北(上)0东(右)1南(下)2西(左)3 
 
struct node
{
    int x,y,time,dir;
};
 
node getnode(int x,int y,int time,int dir)
{
	node q;
	q.x=x;
	q.y=y;
	q.time=time;
	q.dir=dir;
	return q;
}
 
void bfs(int x,int y,int time,int dir)
{    
    queue<node> q;
    q.push(getnode(x,y,time,dir));
 
    while(!q.empty())
	{
        int tx=q.front().x;
        int ty=q.front().y;
        for(int i=1;i<4;i++)//123步 
		{
            tx+=nx[q.front().dir][0];
            ty+=nx[q.front().dir][1];   
            //一定要是break,走1步走不通就不再继续2,3步了,还要注意下个格子能不能走下机器人 
    		if(tx<1||tx>=n||ty<1||ty>=m||mp[tx][ty]||mp[tx+1][ty]||mp[tx][ty+1]||mp[tx+1][ty+1]) break;
            if(book[tx][ty][q.front().dir]==0)
			{
                book[tx][ty][q.front().dir]=1;
                if(tx==ex&&ty==ey)
				{
					printf("%d\n",q.front().time+1);
					return;
				}
                q.push(getnode(tx,ty,q.front().time+1,q.front().dir));
            }
        }
        for(int i=0;i<4;i++)
		{
            if(abs(q.front().dir-i)==2) continue;//就是从上一步走过来的就别往回走了 
            if(book[q.front().x][q.front().y][i]==0)//原地转向不需要判断边界 
            {
            	book[q.front().x][q.front().y][i]=1;
            	q.push(getnode(q.front().x,q.front().y,q.front().time+1,i));
			}
            
        }
		q.pop();
    }
    printf("-1\n");
}
    
int main()
{   
    while(~scanf("%d%d",&n,&m)&&n+m)
	{    
        for(int i=1;i<=n;i++)
		{
			for(int j=1;j<=m;j++) 
			{
				scanf("%d",&mp[i][j]); 
			}
		}
		
		int sx,sy,sdir;
		char str[10];
        scanf("%d%d%d%d%s",&sx,&sy,&ex,&ey,str);
        if(str[0]=='n') sdir=0;
		if(str[0]=='e') sdir=1;
		if(str[0]=='s') sdir=2;
		if(str[0]=='w') sdir=3;   
		
        if(sx==ex&&sy==ey)
		{
            printf("0\n");
            continue;
        }
 
        memset(book,0,sizeof(book));
		book[sx][sy][sdir]=1;
		
        bfs(sx,sy,0,sdir);
    }
    return 0;
}